#ifndef _APP_DISTANCE_PID_H_
#define _APP_DISTANCE_PID_H_

#include "pid.h"

#define MOTOR_REDUCTION_RATIO   48    		// 电机减速比 1：48
#define ENCODER_RESOLUTION  	1248      	// 电机一圈的编码器脉冲数 1248脉冲/转
#define DEGREES_PER_PULSE  		0.28846f	// 每脉冲度数 360 / ENCODER_RESOLUTION
#define DEFAULT_ANGLE			90			// 起始默认旋转角度

void distance_pid_init(void);

PID* get_distance_pid(void);

PID motor_distance_control(int target);

#endif